2007年5月8日 星期二




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問題一
>> [val,form]=f4bar([4 3 3 5],0,45,10,0,-1,0)

val =

1.0e+003 *

0.0040 0 0 0 0.0212 + 0.0212i 0.0021 + 0.0021i
0.0021 + 0.0021i 0.0450 0.0100 0 0.0041 - 0.0245i 0.0032 + 0.0049i
0.0011 + 0.0028i 0.0695 -0.0163 0.4914 -0.2121 - 0.2121i 0
-0.0008 + 0.0049i 0.0995 -0.0050 0.3836 -1.8712 - 0.4391i 0

>> abs(val(:,3))'

ans =

0 10.0000 16.2681 4.9677

>> abs(val(:,4))'

ans =

0 0 491.4428 383.6120


O點座標為( 0.0 , 0.0);速度為 0 ;加速度為 0
P點座標為( 2.1 , 2.1);速度為10.0000(逆時針);加速度為 0
Q點座標為( 3.2 , 4.9);速度為16.2681(順時針);加速度為491.4428(逆時針)
R點座標為( 4.0 , 0.0);速度為 4.9677(逆時針);加速度為383.6120(逆時針)

問題二

問題三
>> drawlimits([4 3 3 5],0,1,0)

Qstart =

28.9550


Qstop =

331.0450
此組四連桿可從28.9550度迴轉至331.0450度

問題四
for i=0:20:360
drawlinks([4 3 3 5],0,i,-1,0);
hold on
end

Combination of links fail at degrees 0.0
Combination of links fail at degrees 20.0
Combination of links fail at degrees 340.0
Combination of links fail at degrees 360.0

依據葛拉索定理,若一組四連桿欲完成完整迴轉,必須滿足
 r1 + r2 <>r3 - r4
本提條件無法滿足此不等式
而由幾何角度來看
四連桿之迴轉與否,決定於是否能夠成三角形,葛拉索準則亦是由此準則出發的
本題的四連桿,在29度與331度時,為極限之狀態,無法再進行迴轉,被固定成三角形之狀態

問題五

>> move_4paths([4 3 3 5],0,45,3,0,0,0,1,0,4,100)

Qstart =

28.9550


Qstop =

331.0450
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1 則留言:

Martin Foon 提到...

一個作業請勿分成好幾處張貼,顯得凌亂。有些圖可以直接顯示,為什麼有些圖竟然要由其他介面顯示?實在浪費時間。