10.1
我5/17有來上課

10.2
(1)
若以w等角速度旋轉，MP長為r
則P點速度為r*w
加速度僅有法線方向加速度，故加速度為r*w^2
(2)
若以v等速度運動
則p點速度亦為v
加速度為0
(3)
若MP以m點為中心作w等角加速度旋轉；並以v作等速度運動
則p點速度可利用像量做為分析
p點之速度由直線運動與等速度原週運動所組成，假設經過了時間t
MP平移vt，P相對M點轉動wt，則
Vp = V + Wt
= {Vx + wr*sin(wt)}i + {Vy + wr*cos(wt)}j
加速度可由為分得到
Ap = {(w^2)*rcos(wt)}i - {(w^2)*rsin(wt)}j

(4)
四連桿中，P Q兩點即為以上描述之運動型態
若Q點相對於O點為作圓週運動，存在角速度與角加速度；P點則相對O點作平移及旋轉之運動
故可利用上述運動型態描述之


10.3
依題意，偏移量e=0，則驅動桿、連桿、及兩者之夾角可組成一三角形(SAS三角形原理)，
又因偏移量為零，則有一點之順時中心在y軸之負無限大處，而其他順時中心可由下面方程式求得
IC1 =[0 0]
R = input('請輸入驅動桿長:');
L = input('請輸入連桿長:');
theta = input('請輸入夾角');
x = ( R^2 + L^2 -2*R*L*cosd(theta))^(1/2);
IC3 =[0 x] ;
cosine_angleRX = (R^2 + x^2 -L^2)/2/R/x;
IC2 =[R*cosine_angleRX R*(1-(cosine_angleRX)^2)^(1/2)];
IC4 =[x x*tan(acos(cosine_angleRX))];
cosine_angleXL = (x^2 + L^2 -R^2)/2/L/x;
IC5 =[0 x*tan(acos(cosine_angleXL))];
IC = [IC1;IC2;IC3;IC4;IC5]

例：驅動桿長5，連桿長12，夾角90
則IC =

0 0
1.9231 4.6154
0 13.0000
13.0000 31.2000
0 5.4167